酔いどれひぐりんブログ

ユニポーラステッピングモータは、ステップモータの一種であり、一般的には2相または4相の巻線を持ちます。ユニポーラステッピングモータの制御には、以下の2つの主要な方式があります：

「写真の由来：Nema 23 ユニポーラステッピングモータ 1.8°90Ncm (127.5oz.in) 1A 7.4V 57x57x56mm 6 ワイヤー」

フルステップ（Full Step）制御:

・フルステップ制御では、モータの各相に順番に電流を流すことにより、ステップ角度を制御します。
・2相ユニポーラステッピングモータでは、1相ずつに電流を流すことで1ステップ進みます。4相ユニポーラステッピングモータでは、2相ずつに電流を流すことで1ステップ進みます。
・フルステップ制御では、ステップ角度が大きくなるため、トルクは高くなりますが、細かな位置制御は難しい場合があります。

「写真の由来：Nema 17 ユニポーラステッピングモーター 1.8°15.8Ncm (22.4oz.in) 0.31A 12V 42x42x33mm 6 ワイヤー」

ハーフステップ（Half Step）制御:

・ハーフステップ制御では、フルステップ制御と比べてステップ角度を半分にすることで、より細かな位置制御が可能となります。
・2相ユニポーラステッピングモータでは、1相ずつに電流を流すことで1ステップ進みますが、次のステップでは両方の相に電流を流すことで、半分のステップ角度で進みます。
・ハーフステップ制御では、フルステップ制御よりもステップ角度が細かくなりますが、トルクはやや低下する場合があります。

これらの制御方式は、ステッピングモータのドライバや制御回路によって実現されます。制御信号のパターンを適切に生成し、電流を制御することで、ユニポーラステッピングモータを正確に制御することができます。